作业帮MATLAB中kalman函数里的参数怎么确定
来源：学生作业帮 编辑：拍题作业网作业帮 分类：综合作业 时间：2024/04/28 11:41:19
MATLAB中kalman函数里的参数怎么确定
MATLAB中函数[KEST,L,P] = KALMAN(SYS,QN,RN,NN)
在其帮助文件里写着E{ww'} = QN,E{vv'} = RN,E{wv'} = NN,具体怎么求?
MATLAB中函数[KEST,L,P] = KALMAN(SYS,QN,RN,NN)
在其帮助文件里写着E{ww'} = QN,E{vv'} = RN,E{wv'} = NN,具体怎么求?
卡尔曼滤波器信号模型
x(k) = A * x(k-1) + w(k)
y(k) = C * x(k) + v(k)
下边的w和v就应该是上边这两个w和v了
E{ww'} = QN,这个是系统噪声协方差阵；
E{vv'} = RN,这个是观测噪声协方差阵；
E{wv'} = NN,这个看字面应该是系统噪声与观测噪声的互协方差阵；
这个值的话我当初是自己设的值,w和v的都是高斯噪声,则R和Q应该都是只
有对角线上有值的非奇异矩阵,我假设噪声为单位高斯白噪声,则R和Q都为
单位阵,阶数根据你的系统确定,而NN阵应该为0,因为一般都设两个噪声不相关
这只是我自己的一点见解,如有高人看到欢迎拍砖
x(k) = A * x(k-1) + w(k)
y(k) = C * x(k) + v(k)
下边的w和v就应该是上边这两个w和v了
E{ww'} = QN,这个是系统噪声协方差阵；
E{vv'} = RN,这个是观测噪声协方差阵；
E{wv'} = NN,这个看字面应该是系统噪声与观测噪声的互协方差阵；
这个值的话我当初是自己设的值,w和v的都是高斯噪声,则R和Q应该都是只
有对角线上有值的非奇异矩阵,我假设噪声为单位高斯白噪声,则R和Q都为
单位阵,阶数根据你的系统确定,而NN阵应该为0,因为一般都设两个噪声不相关
这只是我自己的一点见解,如有高人看到欢迎拍砖
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