作业帮ADAMS如何建立整体模型质心的状态变量?
来源：学生作业帮 编辑：拍题作业网作业帮 分类：数学作业 时间：2024/05/01 04:15:17
ADAMS如何建立整体模型质心的状态变量?
我的模型由三个part构件组成,现在要求建立整体模型质心的状态变量,并测出该质心在X、Y、Z三个方向上的位移—时间变化曲线.
我的模型由三个part构件组成,现在要求建立整体模型质心的状态变量,并测出该质心在X、Y、Z三个方向上的位移—时间变化曲线.
3个part是什么连接方式?直接测量质心是没有办法的
如果是固定副连接就简单了,part都是最基本的图形,直接积分就能算出来整体的质心,算出来后在质心位置添加一个add to part的marker点,测量就不解释了；
如果模型的形状时刻变化就有点麻烦了,可以写一个子程序计算实时质心位置再测量,或者和MATLAB联合仿真也能实现.
再问： 我的模型是一个机器人，由三个part组成，不是固定副连接。随着机器人的运动，要求出它的实时质心位置，为此就必须建立模型整体质心的状态变量（CENTRO D_X、CENTRO D_Y、CENTRO D_Z），然后通过这些状态变量测出整体质心在X、Y、Z三个方向上的位移变化曲线。 总之，就是要测出机器人在运动过程中，它的质心位移随时间的变化的曲线，反应出它的实时质心位置。 请问，该如何实现测量？
再答： 在adams中没有办法直接测量你的质心！！！！但可以通过计算得到 单个part的质心可以通过简单计算求出来，机器人运动的时候也能算出来。再把每个part看成是质点，你的问题就转化为求在空间平面上不共面的3个质点的质心，怎么求复习一下高数吧。
如果是固定副连接就简单了,part都是最基本的图形,直接积分就能算出来整体的质心,算出来后在质心位置添加一个add to part的marker点,测量就不解释了；
如果模型的形状时刻变化就有点麻烦了,可以写一个子程序计算实时质心位置再测量,或者和MATLAB联合仿真也能实现.
再问： 我的模型是一个机器人，由三个part组成，不是固定副连接。随着机器人的运动，要求出它的实时质心位置，为此就必须建立模型整体质心的状态变量（CENTRO D_X、CENTRO D_Y、CENTRO D_Z），然后通过这些状态变量测出整体质心在X、Y、Z三个方向上的位移变化曲线。 总之，就是要测出机器人在运动过程中，它的质心位移随时间的变化的曲线，反应出它的实时质心位置。 请问，该如何实现测量？
再答： 在adams中没有办法直接测量你的质心！！！！但可以通过计算得到 单个part的质心可以通过简单计算求出来，机器人运动的时候也能算出来。再把每个part看成是质点，你的问题就转化为求在空间平面上不共面的3个质点的质心，怎么求复习一下高数吧。